Défini comme un « outil animé » par Aristote (Éthique à Nicomaque, VI, chap. VIII-XIII), l’esclave se distingue du ser, du captif ou du força (conditions voisines dans l'exploitation) et de l'animal de somme, par un statut juridique propre, déterminé par les règles (coutumes, lois, ...) en vigueur dans le pays et l’époque considérés. Ces règles fixent notamment les conditions par lesquelles on devient esclave ou on cesse de l'être, quelles limitations s'imposent au maître, quelles marge de liberté et protection légale l'esclave conserve, quelle humanité (quelle âme, sur le plan religieu) on lui reconnait, etc. L'affranchissement d'un esclave ( par l'autorité du prince) fait de lui un affranchi, qui a un statut proche de celui de l'individu ordinaire."

